日本免费高清视频-国产福利视频导航-黄色在线播放国产-天天操天天操天天操天天操|www.shdianci.com

學無先后，達者為師

網站首頁 編程語言 正文

FreeRTOS實時操作系統移植操作示例指南_操作系統

作者：淺毅 ? 更新時間： 2022-06-07 編程語言

1.添加FreeRTOS源碼

在基礎工程中新建一個名為 FreeRTOS 的文件夾，將 FreeRTOS 的源碼(source文件夾下的內容)添加到這個文件夾中

portable文件夾中，只需留下 keil、MemMang 和 RVDS這三個文件夾，其他的都可以刪除掉。

2.向工程分組中添加文件

打開基礎工程，新建分組 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向這兩個分組中添加文件

?port.c 是 RVDS 文件夾下的 ARM_CM4F 中的文件，因為 STM32F429 是 Cortex-M4 內核并且帶有 FPU，因此要選擇 ARM_CM4F 中的 port.c 文件。heap_4.c 是 MemMang 文件夾中的，MemMang 文件夾中的五個內存管理方案后面再講。

添加完 FreeRTOS 源碼中的 C 文件以后再添加 FreeRTOS 源碼的頭文件路徑。

編譯后發現，缺少“FreeRTOSConfig.h”這個文件，這可文件可以去FreeRTOS的官方Demo中拷貝一份過來。本人已經對其做了相應的修改，并注釋好，里面的內容我將在下一章貼上并對其進行相應的注解。

然后，由于FreeRTOS已經幫我們實現了PendSV_Handler()和SVC_Handler()函數，所以我們在stm32f4xx_it.c中注釋掉這兩個函數。而SysTickHandler()這個函數我們不需要FreeRTOS幫我們實現，而是我們自行在delay.c中實現，

附上delay.c和delay.h的代碼

#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{	
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
        xPortSysTickHandler();
      }
}
static u8 fac_us=0;							    //us延時倍乘數
static u16 fac_ms=0;							//ms延時倍乘數
void delay_init()
{
    u32 reload;
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
    fac_us=SystemCoreClock/1000000;         //系統還沒運行，以Systick計時
 
    reload=SystemCoreClock/configTICK_RATE_HZ;    //configTICK_RATE_HZ=1000
    
    fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;         //系統已經運行，這就是個節拍數，用于給系統提供的延遲函數
 
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//開啟SYSTICK中斷
    SysTick->LOAD=reload;                    //每1/configTICK_RATE_HZ斷一次	
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //開啟SYSTICK     
}
 
//延遲us，不會引起任務切換
//注意:nus的值,不要大于23860929us(最大值即2^32/fac_us@fac_us=180) 
void delay_us(u32 nus)
{		
    u32 ticks;
    u32 told,tnow,tcnt=0;
    u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
    ticks=nus*fac_us; 						//需要的節拍數 
    told=SysTick->VAL;        				//剛進入時的計數器值
    while(1)
    {
        tnow=SysTick->VAL;	
        if(tnow!=told)
        {	    
            if(tnow=ticks)break;			//時間超過/等于要延遲的時間,則退出.
        }  
    }
}
//延時nms,其實就是對會vTaskDelay的簡單封裝，會引起任務調度
//nms:要延時的ms數
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系統已經運行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延時的時間大于OS的最少時間周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms);	 		//FreeRTOS延時：vTaskDelay演示固定的時鐘節拍，由于前面設定了頻率為1000HZ，所以一個節拍就是1ms
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已經無法提供這么小的延時了,采用普通方式延時    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延時
}
//延時nms,不會引起任務切換
//nms:要延時的ms數
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;iLOAD為24位寄存器
//對180M條件下,nms<=23860ms (最大值即2^32/fac_ms@fac_ms=180*1000) 
/*void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
    u32 ticks;
    u32 told,tnow,tcnt=0;
    u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
    ticks=nms*fac_ms; 						//需要的節拍數 
    told=SysTick->VAL;        				//剛進入時的計數器值
    while(1)
    {
        tnow=SysTick->VAL;	
        if(tnow!=told)
        {	    
            if(tnow=ticks)break;			//時間超過/等于要延遲的時間,則退出.
        }  
    } 	    
}*/

原文鏈接：https://blog.csdn.net/qq_37634122/article/details/104285918

欄目分類
最近更新