前言?

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平臺的文章中，我們已經見過任務創建API，但那篇文章的重點在于如何移植FreeRTOS，本文將重點放在任務的創建和刪除API函數上面。

任務創建和刪除API函數位于文件task.c中，需要包含task.h頭文件。

1.任務創建

1.1函數描述

                   BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            unsigned short usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * pvCreatedTask
                          );

創建新的任務并加入任務就緒列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下載包中，為Cortex-M3內核寫了兩個移植方案，一個是普通的FreeRTOS移植層，還有一個是FreeRTOS-MPU移植層。后者包含完整的內存保護），那么推薦使用函數xTaskCreateRestricted()來代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情況下，使用xTaskCreate()函數可以創建運行在特權模式或用戶模式（見下面對函數參數uxPriority的描述）的任務。當運行在特權模式下，任務可以訪問整個內存映射；當處于用戶模式下，任務僅能訪問自己的堆棧。無論在何種模式下，MPU都不會自動捕獲堆棧溢出，因此標準的FreeRTOS堆棧溢出檢測機制仍然會被用到。xTaskCreateRestricted()函數具有更大的靈活性。

1.2參數描述

pvTaskCode：指針，指向任務函數的入口。任務永遠不會返回（位于死循環內）。該參數類型TaskFunction_t定義在文件projdefs.h中，定義為：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。

pcName：任務描述。主要用于調試。字符串的最大長度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，該宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任務堆棧大小，能夠支持的堆棧變量數量，而不是字節數。比如，在16位寬度的堆棧下，usStackDepth定義為100，則實際使用200字節堆棧存儲空間。堆棧的寬度乘以深度必須不超過size_t類型所能表示的最大值。比如，size_t為16位，則可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指針，當任務創建時，作為一個參數傳遞給任務。

uxPriority：任務的優先級。具有MPU支持的系統，可以通過置位優先級參數的portPRIVILEGE_BIT位，隨意的在特權（系統）模式下創建任務。比如，創建一個優先級為2的特權任務，參數uxPriority可以設置為( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。

pvCreatedTask：用于回傳一個句柄（ID），創建任務后可以使用這個句柄引用任務。

1.3返回值

&&如果任務成功創建并加入就緒列表函數返回pdPASS，否則函數返回錯誤碼，具體參見projdefs.h。

1.4用法舉例

/* 創建任務. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任務代碼放在這里 */
    }
}
/* 創建任務函數 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
     /* 創建任務，存儲句柄。注：傳遞的參數ucParameterToPass必須和任務具有相同的生存周期，
        因此這里定義為靜態變量。如果它只是一個自動變量，可能不會有太長的生存周期，因為
                中斷和高優先級任務可能會用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     /* 使用句柄刪除任務. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}

2.任務刪除

2.1任務描述

voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

從RTOS內核管理器中刪除一個任務。任務刪除后將會從就緒、阻塞、暫停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必須定義宏INCLUDE_vTaskDelete 為1，本函數才有效。

注：被刪除的任務，其在任務創建時由內核分配的存儲空間，會由空閑任務釋放。如果有應用程序調用xTaskDelete()，必須保證空閑任務獲取一定的微控制器處理時間。任務代碼自己分配的內存是不會自動釋放的，因此刪除任務前，應該將這些內存釋放。

2.2參數描述

xTask：被刪除任務的句柄。為NULL表示刪除當前任務。