問題場景：

在使用apollo3時，調試時發現在ADC中斷中一發送信號量就卡住。

追溯代碼：

追溯代碼發現其實是在ADC中斷中調用xQueueGenericSendFromISR就卡住，卡住位置如下

這個宏定義如下

繼續往里看，發現卡在下面位置

此斷言如下

所以打印看到的條件是0>=128,所以就while(1);卡在這里了

分析代碼

?

這是獲得ipsr寄存器的值，保存在ulCurrentInterrupt變量，那ipsr寄存器代表的是什么呢，這里有寫https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中斷編號，而這個宏

表示用戶中斷編號是從16開始，1-15就是我們熟悉的內核中斷編號，如下

apollo的中斷編號如下

可以看到內核部分也是16個，其中ADC的中斷編號編到32（注意這里要加上內核的16個編號），
所以

if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

這個條件是說當產生了外部中斷，就走if條件里面，

歸納下就是

ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)

其中，0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址

這里存放的外部中斷的中斷優先級，如下

所以這里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器復位值，就是把ADC中斷優先級設置成0了，說明初始化時沒有設置ADC優先級，檢查下果然漏了，添加下面設置就沒問題了

那128是怎么來的？如下

所以是128.

最后發現之前大段英文注釋有說這個問題，最后還有網址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下說明