yaml文件為常用的參數文件，方便調參避免不必要的編譯。最近發現了幾種加載方法，逐個搜索學習了一下，并進行了實際操作。在此記錄一下。

1. yaml-cpp包加載
2. 使用rosparam加載
   補： 在launch文件中直接設置參數

1. yaml-cpp加載

（1）安裝編譯

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
cd yaml-cpp
mkdir build 
cd build
cmake ..  -D BUILD_SHARED_LIBS=ON
make -j
sudo make install

（2）使用

如果不想每次都到 copy 頭文件到不同的工程中，那么你可以將整個文件夾 copy 到系統默認的頭文件目錄， ubuntu 的地址是 /usr/local/include/；將庫文件libyaml-cpp.so拷貝到系統默認的 lib 文件夾,ubuntu 是 /usr/local/lib/。

# 復制文件夾
sudo cp -r yaml-cpp  /usr/local/include/
# 復制庫文件
sudo cp libyaml-cpp.so  /usr/local/lib/

頭文件添加

#include "yaml-cpp/yaml.h"

CMakeLists.txt中添加

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${INTERFACE}libyaml-cpp.so)

（3）加載參數

舉個梨子，配置一個這樣的config.yaml文件

name: frank
sex: male
age: 18
 
skills: 
  c++: 1
  java: 1
  android: 1
  python: 1

yaml文件的編寫要注意格式 參數名: 值，冒號后面一定要加一個空格。

加載，若相對路徑不行，則需要使用絕對路徑

YAML::Node config = YAML::LoadFile("path");
cout << "name:" << config["name"].as<string>() << endl;
cout << "age:" << config["age"].as<int>() << endl;
cout << "skills c++:" << config["skills"]["c++"].as<int>() << endl;

2. 使用rosparam

在launch文件中添加下面這句加載yaml文件,修改路徑（功能包名、進入功能包后的文件的路徑）

<rosparam command="load" file="$(find pkgname) /config/config.yaml" />

加載參數

ros::NodeHandle nh;
string name1;
int age1;
nh.setParam("name", tom);  
nh.getParam("/name",name1);
nh.setParam("age", 20);  
nh.getParam("/age",age1);
cout << "name1:" <<name1<< endl;
cout << "age1:" <<age1<< endl;

set為從服務器加載，若加載不到則自動生成一個并取默認值。然后再用get獲取參數。也可以不用set直接用get去獲取。

補：添加參數的另一種方式

在launch文件中用此句話添加參數

<param name="name" type="string" value="frank"/>

啟動launch文件時就會自動加載參數到參數服務器中，此方法適用于少量參數的場景。
加載參數的方法與2相同使用get進行獲取加載。