環境：

Win10+python叫它WinPC

虛擬機Ubuntu16.04 + ROS kinetic 叫它RosPC

首先，在RosPC上安裝rosbridge suite：

sudo apt-get install -y ros-kinetic-rosbridge-server
sudo apt-get install -y ros-kinetic-tf2-web-republisher

在你連接之前，確保服務已經開啟：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

在你的WinPC上安裝roslibpy：

pip install roslibpy

簡單連接:

我們開始導入roslibpy如下：

import roslibpy

我們初始化連接(端口默認9090）：

ros = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090)
ros.run()

前面的行開始連接但不阻塞，即連接在后臺建立，但函數立即將控件返回給程序。

我們來看看狀態：

print(ros.is_connected)

--------- >rusult:

True