將名為imu_20220923的rosbag類型數據包中imu話題的數據使用命令

rostopic echo -b imu_20220923.bag /imu > imu_angle.txt

轉成名為imu_angle.txt的txt文件，結果如下：
現在想要單獨將其中的x，y，時間戳信息提取出來做成excel表格，使用代碼

#!/usr/bin/python2.6  
# -*- coding: utf-8 -*-  
import os
import shutil
import xlwt
row=0
######################字符串分割為字符函數#############################
def split_str(s):
  return [ch for ch in s]

#################################
root = '/home/jyy/下載/python腳本/'
file_path = os.path.join(root, 'imu_angle.txt')


temp_x = []
temp_y = []
temp_sec = []
temp_nsec = []
if os.path.isfile(file_path):
    with open(file_path,'r') as f:
        for line in f.readlines():  # 讀取每行數據
            data = line.split('/t/n')  # 按空格劃分每行數據
            #print("line=",line)  # split_str
            # print("data=",data)  # split_str
            #print("line.split[0]=  ",line.split(':')[0])  
            #print("line.split[1]=  ",line.split(':')[1]
  ######################進行數據分類和提取#########

    # 按 ':' 劃分每行數據，結果保存在字符串數組中，每行劃分為包含倆個元素的字符串數組，
    #數組的第一個元素是數據標識，用來判斷，第二個元素就是對應的數據。
    #使用數組的第一個元素（數據標識）判斷分類
            if( line.split(':')[0] =='    secs'):     #?。。。∽⒁鈽俗R符前面的空格也要加上?。。?！
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_sec.append((line.split(':')[1]))  #將數組的第二個元素保存到臨時列表中
            if( line.split(':')[0] =='    nsecs'):  #    secs#    nsecs#  y
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_nsec.append((line.split(':')[1]))  #添加到臨時列表中 
            if( line.split(':')[0] =='  x'):  #?。。?！注意標識符前面的空格也要加上?。。?！
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_x.append((line.split(':')[1]))  #添加到臨時列表中
            if( line.split(':')[0] =='  y'):  #    secs#    nsecs#  y
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_y.append((line.split(':')[1]))  #添加到臨時列表中 
   ######################分類好的數據保存在一個單獨的txt文件中#########

fh1 = open('sec.txt', 'w')
fh2 = open('nsec.txt', 'w')
fh3= open('only_x.txt', 'w')
fh4 = open('only_y.txt', 'w')
for data1 in temp_sec:   #時間戳的秒數據保存在一個單獨的txt文件中
    fh1.write(data1)
    print("fh1.write.temp_sec=",data1)
fh1.close()

for data2 in temp_nsec:   #時間戳的納秒數據保存在一個單獨的txt文件中
    fh2.write(data2)
    print("fh2.write.temp_nsec=",data2)
fh2.close()

for data3 in temp_x:  #imu的x保存在一個單獨的txt文件中
    fh3.write(data3)
    print("fh3.write.temp_x=",data3)
fh3.close()
for data4 in temp_y:   #imu的y保存在一個單獨的txt文件中
    fh4.write(data4)
    print("fh4.write.temp_y=",data4)               
fh4.close()

                

                

執行代碼生成4getxt文件

其中nsec.txt中提取到的數據結果如下：
然后在windows中使用excel整合到一個表格就行。