在NVIDIA Jetson Xavier NX上使用tensorflow-gpu

目前所做的項(xiàng)目需要在NVIDIA Jetson Xavier NX的ubuntu18.04的系統(tǒng)下配置ROS，python3以及tensorflow-gpu的環(huán)境，但是該環(huán)境的配置是比較早之前進(jìn)行配置的，現(xiàn)在簡(jiǎn)單的記錄一下配置的過(guò)程。

1.python3環(huán)境的配置

首先在NX中，ROS的版本是melodic，在該ROS版本下，只能使用python2.7，但是自己所寫的python代碼都是python3下的，加入在電腦本身的環(huán)境中進(jìn)行配置的話，會(huì)導(dǎo)致ROS不能使用，所以需要使用虛擬環(huán)境來(lái)進(jìn)行配置。
首先嘗試了安裝anaconda，但是可能是由于nx架構(gòu)的問(wèn)題，安裝沒(méi)有成功。所以采用了單獨(dú)安裝python虛擬環(huán)境的辦法。

虛擬python環(huán)境配置

使用Python虛擬環(huán)境來(lái)保持 Python 開(kāi)發(fā)環(huán)境相互獨(dú)立。使用Python虛擬環(huán)境是一種最佳實(shí)踐， 為了管理 Python 虛擬環(huán)境，使用virtualenv 和 virtualenvwrapper，使用以下命令安裝

sudo pip install virtualenv virtualenvwrapper

打開(kāi)bashrc，加入以下內(nèi)容：

# virtualenv and virtualenvwrapper
export WORKON_HOME=$HOME/.virtualenvs
export VIRTUALENVWRAPPER_PYTHON=/usr/bin/python3
source /usr/local/bin/virtualenvwrapper.sh

然后就可以創(chuàng)建一個(gè)虛擬的python環(huán)境了

mkvirtualenv tf_gpu -p python3

啟動(dòng)該虛擬環(huán)境

workon tf_gpu 

接下來(lái)就可以安裝tensorflow-gpu的版本了，但是值得注意的是，這里需要按照nx固件（jetpack）的版本進(jìn)行選擇
對(duì)于Python 3.6+JetPack4.5，以及tensorflow2.x版本，可以按照如下的方式進(jìn)行安裝，其余版本請(qǐng)查詢tensorflow-gpu安裝查詢地址

！！！（tf_gpu 虛擬環(huán)境下）！！！
sudo apt-get install libhdf5-serial-dev hdf5-tools libhdf5-dev zlib1g-dev zip libjpeg8-dev liblapack-dev libblas-dev gfortran
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install -U pip testresources setuptools==49.6.0
sudo pip3 install -U numpy==1.16.1 future==0.18.2 mock==3.0.5 h5py==2.10.0 keras_preprocessing==1.1.1 keras_applications==1.0.8 gast==0.2.2 futures protobuf pybind11
# TF-2.x
$ sudo pip3 install --pre --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v45 tensorflow

這樣安裝完成之后，對(duì)ROS的運(yùn)行沒(méi)有影響。

2.cuda環(huán)境的配置

cuda環(huán)境在NX環(huán)境里面都是已經(jīng)安裝好的，可能文件夾的名稱有所差異，若需要?jiǎng)e的cuda版本，請(qǐng)自行安裝，并更改bashrc內(nèi)的環(huán)境參數(shù)即可。

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-10.2
export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
source /opt/ros/melodic/setup.bash

3.tensorflow-gpu運(yùn)行錯(cuò)誤

可能tensorflow-gpu在運(yùn)行的過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤(Illegal instruction(core dumped))，這是由于NX是arm架構(gòu)導(dǎo)致的，需要在bashrc內(nèi)加入以下語(yǔ)句：

export OPENBLAS_CORETYPE=ARMV8

4.參考鏈接

在NANO上配置Python、Tensorflow和Keras
在Jetson nano（ubuntu）配置tensorflow時(shí)遇到的坑點(diǎn)