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ubuntu20.04中vscode使用ROS的詳細方法_C 語言

作者：szucmce皆可 ? 更新時間： 2022-11-22 編程語言

ubuntu20.04 vscode使用ROS（C++）

1.在vscode安裝擴展

ROS的安裝較為麻煩，需要的@我，我單獨出一份教程

在vscode的左邊中的拓展（快捷鍵Ctrl+Shift+X)中搜索并添加以下拓展

· C/C++

· CMake

· ROS

2. 創建工作文件夾

2.1 快捷鍵打開終端 ctrl+alt+t

2.2 新建文件夾 mkdir -p test_ros/src

2.3 進入新建的文件夾 cd test_ros

2.4 編譯catkin_make

如果有多個版本 python， 輸入:

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

2.5 輸入code打開vscode，點擊文件-打開文件夾,選擇剛剛新建的test_ros文件夾

3.新建ros工程

3.1 右鍵點擊src文件夾，選擇Create Catkin Package

3.2 Package name是自定義的，在運行時用到，這里命名為ros_test

3.3 Dependecies中輸入std_msgs rospy roscpp

以上兩步等同于在命令行中輸入

catkin_create_pkg ros_test std_msgs rospy roscpp

4.修改配置文件

4.1 c_cpp_properties.json

快捷鍵Ctrl+Shift+p, 找到C/C++: 編輯配置 或者 C/C++: Edit configurations(JSON)

修改如下

// 指定C/C++類庫和包含路徑以及配置
{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "${default}",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/noetic/include/**", //注意要跟所安裝的ROS路徑一致
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu11",
      "cppStandard": "c++14",
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],
  "version": 4
}

4.2 tasks.json

快捷鍵Ctrl+Shift+p, 找到任務：配置任務 或者 Tasks: Configure task，選哪項都可以，因為要修改

// 指定catkin_make編譯參數
{
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make: build",
            "type": "shell",
            "command": "catkin_make",
            "args": [
                "--directory",
                "/home/jawenos/project/test_ros",// 注意文件路徑
                "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug" // 注意這里是debug
            ],
            "group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            },
            "problemMatcher":"$catkin-gcc"
        }
    ],
    "version": "2.0.0"
}

4.3 launch.json

在vscode的左邊欄中運行與調試（快捷鍵Ctrl+Shift+D）創建launch.json，
修改如下：

{
    // 使用 IntelliSense 了解相關屬性。 
    // 懸停以查看現有屬性的描述。
    // 欲了解更多信息，請訪問: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ros_test",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            //表示可執行文件所在路徑。workspaceFolder表示vscode所加載文件根目錄
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/ros_test/ros_test",
            "args": [],
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": false
                }
            ],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            
        }
    ]
}

5.cpp文件

5.1 首先在ros_test文件夾中的src文件夾中新建一個C++文件 ros_test.cpp，在其中寫入

#include<iostream>
#include"ros/ros.h"
using namespace std;
int main(int argc, char** argv){
    ROS_INFO("hello");
    return 0;
}

5.2 修改ros_test中的CMakeList文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ros_test)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(ros_test src/ros_test.cpp)

target_link_libraries(ros_test
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.3 點擊vscode上方終端,新建終端，catkin_make重新編譯一次文件，再輸入roscore啟動ROS，最后到ros_test.cpp中F5開始調試即可

原文鏈接：https://blog.csdn.net/qq_41565578/article/details/127180188

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