平時有用到一些機器人或者帶有ubuntu系統的移動設備，比如NVIDIA TX2，NVIDIA XAVIA， JetsonNANO，秒算，工控機等等，寫好了程序后，如果想要運行，開機之后還得連接鍵盤鼠標，顯示器，等程序運行之后還需要重新拔掉鍵盤鼠標顯示器等等，步驟繁瑣是一部分，還有可能因為反應不及時發生危險，尤其對于無人機等，因此需要配置程序開機自啟動。

一、ubuntu免密開機

路徑：系統設置–用戶設置

二、程序腳本啟動

可以創建test.sh文件，將程序所需要運行的指令全部加入sh文件中。

例如：

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/xxx/Desktop/CSDN/test_demo/build;mkdir helloworld" & sleep 5
wait
exit 0

說明：

• gnome-terminal --bash -c：會打開一個新的bash終端并執行c后面的語句。linux bash是一個命令處理器，通常運行于文本窗口中，并能執行用戶直接輸入的命令；Bash還能從文件中讀取命令，這樣的文件稱為腳本。語句用’;;’,隔開,最后的sleep 5表示延遲5秒退出,這樣就可以在新的終端看到運行效果,添加這個延時是為了方便驗證是否啟動程序或者節點
• 如果是ubuntu 18.04以前的系統：gnome-terminal -x bash -c；ubuntu18.04以后的系統輸入：gnome-terminal – bash -c
• gnome-terminal --tab：同一終端窗口中打開一個新選項卡。而是打開一個新窗口。

三、文件賦予權限

chmod指令詳細說明，請參考：【ubuntu】chmod命令

chmod 777 test.sh

四、開機啟動項管理器

gnome-session-properties是ubuntu的開機啟動項管理器。如果之前編寫的sh文件，不需要sudo權限，即可將sh文件加入gnome-session-properties自啟動管理器中即可。

終端輸入：gnome-session-properties

添加執行項目。其中command為你編寫的腳本路徑，name和comment可以隨意配置。

五、需要SUDO權限的腳本開機自啟動

有的時候，我們的設備連接外部設備，需要打開串口，甚至是gpio口，這需要使用到權限，串口可以通過添加rules來設置為普通用戶，但是之前在DJIManifold產品上需要程序對GPIO口進行設置，這個時候就需要用到sudo權限了，因為在進入sudo權限需要輸入密碼，這就不好完成開機自啟動。

此時就需要利用shell腳本自動輸入密碼

指令：echo 'password' | sudo -S "./test.sh"

后續還需要做三步操作：

給文件運行權限

sudo chmod 777 start.sh

設置腳本自啟動

gnome-session-properties

保持gnome-terminal窗口執行后不立刻關閉

在測試中會發現，gnome-terminal命令執行完會一閃而過，自行關閉。需要添加read命令，read命令是等待用戶按下回車后使窗口關閉。

gnome-terminal -x bash -c "echo \"OK now\"; read"  

總結