前言

本文介紹內(nèi)存管理的基礎知識，詳細源碼分析見《?FreeRTOS內(nèi)存管理示例分析》

FreeRTOS提供了幾個內(nèi)存堆管理方案，有復雜的也有簡單的。其中最簡單的管理策略也能滿足很多應用的要求，比如對安全要求高的應用，這些應用根本不允許動態(tài)內(nèi)存分配的。

FreeRTOS也允許你自己實現(xiàn)內(nèi)存堆管理，甚至允許你同時使用兩種內(nèi)存堆管理方案。同時實現(xiàn)兩種內(nèi)存堆允許任務堆棧和其它RTOS對象放置到快速的內(nèi)部RAM，應用數(shù)據(jù)放置到低速的外部RAM。

每當創(chuàng)建任務、隊列、互斥量、軟件定時器、信號量或事件組時，RTOS內(nèi)核會為它們分配RAM。標準函數(shù)庫中的malloc()和free()函數(shù)有些時候能夠用于完成這個任務，但是：

• 在嵌入式系統(tǒng)中，它們并不總是可以使用的；
• 它們會占用更多寶貴的代碼空間；
• 它們沒有線程保護；
• 它們不具有確定性（每次調(diào)用執(zhí)行的時間可能會不同）；

? ? ? 因此，提供一個替代的內(nèi)存分配方案通常是必要的。

? ? ? 嵌入式/實時系統(tǒng)具有千差萬別的RAM和時間要求，因此一個RAM內(nèi)存分配算法可能僅屬于一個應用的子集。

? ? ? 為了避免這個問題，F(xiàn)reeRTOS在移植層保留內(nèi)存分配API函數(shù)。移植層在RTOS核心代碼源文件之外（不屬于核心源代碼），這使得不同的應用程序可以提供適合自己的應用實現(xiàn)。當RTOS內(nèi)核需要RAM時，調(diào)用pvPortMallo()函數(shù)來代替malloc()函數(shù)。當RAM要被釋放時，調(diào)用vPortFree()函數(shù)來代替free()函數(shù)。

? ? ? FreeRTOS下載包中提供5種簡單的內(nèi)存分配實現(xiàn)，本文稍后會進行描述。用戶可以適當?shù)倪x擇其中的一個，也可以自己設計內(nèi)存分配策略。

? ? ? FreeRTOS提供的內(nèi)存分配方案分別位于不同的源文件（heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c、heap_5.c）之中，源文件位于下載包\FreeRTOS\Source\portable\MemMang文件夾中。其它實現(xiàn)方法可以根據(jù)需要增加。如果要使用FreeRTOS提供的內(nèi)存堆分配方案，選中的源文件必須被正確的包含到工程文件中。

1.heap_1.c

這是所有實現(xiàn)中最簡單的一個。一旦分配內(nèi)存之后，它甚至不允許釋放分配的內(nèi)存。盡管這樣，heap_1.c還是適用于大部分嵌入式應用程序。這是因為大多數(shù)深度嵌入式（deeplyembedded）應用只是在系統(tǒng)啟動時創(chuàng)建所有任務、隊列、信號量等，并且直到程序結束都會一直使用它們，永遠不需要刪除。

當需要分配RAM時，這個內(nèi)存分配方案只是簡單的將一個大數(shù)組細分出一個子集來。大數(shù)組的容量大小通過FreeRTOSConfig.h文件中的configTOTAL_HEAP_SIZE宏來設置。

API函數(shù)xPortGetFreeHeapSize()返回未分配的堆棧空間總大小，可以通過這個函數(shù)返回值對configTOTAL_HEAP_SIZE進行合理的設置。

功能簡介：

• 用于從不會刪除任務、隊列、信號量、互斥量等的應用程序（實際上大多數(shù)使用FreeRTOS的應用程序都符合這個條件）
• 執(zhí)行時間是確定的并且不會產(chǎn)生內(nèi)存碎片
• 實現(xiàn)和分配過程非常簡單，需要的內(nèi)存是從一個靜態(tài)數(shù)組中分配的，意味著這種內(nèi)存分配通常只是適用于那些不進行動態(tài)內(nèi)存分配的應用。

2.heap_2.c

和方案1不同，這個方案使用一個最佳匹配算法，它允許釋放之前分配的內(nèi)存塊。它不會把相鄰的空閑塊合成一個更大的塊（換句話說，這會造成內(nèi)存碎片）。

有效的堆?？臻g大小由位于FreeRTOSConfig.h文件中的configTOTAL_HEAP_SIZE宏來定義。

?API函數(shù)xPortGetFreeHeapSize()返回剩下的未分配堆棧空間的大?。捎糜趦?yōu)化設置configTOTAL_HEAP_SIZE宏的值），但是不能提供未分配內(nèi)存的碎片細節(jié)信息。

功能簡介：

可以用于重復的分配和刪除具有相同堆棧空間的任務、隊列、信號量、互斥量等等，并且不考慮內(nèi)存碎片的應用程序。

不能用在分配和釋放隨機字節(jié)堆?？臻g的應用程序

• 如果一個應用程序動態(tài)的創(chuàng)建和刪除任務，并且分配給任務的堆?？臻g總是同樣大小，那么大多數(shù)情況下heap_2.c是可以使用的。但是，如果分配給任務的堆棧不總是相等，那么釋放的有效內(nèi)存可能碎片化，形成很多小的內(nèi)存塊。最后會因為沒有足夠大的連續(xù)堆?？臻g而造成內(nèi)存分配失敗。在這種情況下，heap_4.c是一個很好的選擇。
• 如果一個應用程序動態(tài)的創(chuàng)建和刪除隊列，并且在每種情況下隊列存儲區(qū)域（隊列存儲區(qū)域指隊列項數(shù)目乘以每個隊列長度）都是同樣的，那么大多數(shù)情況下heap_2.c可以使用。但是，如果隊列存儲區(qū)在每種情況下并不總是相等，那么釋放的有效內(nèi)存可能碎片化，形成很多小的內(nèi)存塊。最后會因為沒有足夠大的連續(xù)堆棧空間而造成內(nèi)存分配失敗。在這種情況下，heap_4.c是一個很好的選擇。
• 應用程序直接調(diào)用pvPortMalloc() 和 vPortFree()函數(shù)，而不僅是通過FreeRTOS API間接調(diào)用。

如果你的應用程序中的隊列、任務、信號量、互斥量等等處在一個不可預料的順序，則可能會導致內(nèi)存碎片問題，雖然這是小概率事件，但必須牢記。

不具有確定性，但是它比標準庫中的malloc函數(shù)具有高得多的效率。

? ? ? heap_2.c適用于需要動態(tài)創(chuàng)建任務的大多數(shù)小型實時系統(tǒng)（smallreal time）。

3.heap_3.c

heap_3.c簡單的包裝了標準庫中的malloc()和free()函數(shù)，包裝后的malloc()和free()函數(shù)具備線程保護。

功能簡介：

• 需要鏈接器設置一個堆棧，并且編譯器庫提供malloc()和free()函數(shù)。
• 不具有確定性
• 可能明顯的增大RTOS內(nèi)核的代碼大小

注：使用heap_3時，F(xiàn)reeRTOSConfig.h文件中的configTOTAL_HEAP_SIZE宏定義沒有作用。

4.heap_4.c

這個方案使用一個最佳匹配算法，但不像方案2那樣。它會將相鄰的空閑內(nèi)存塊合并成一個更大的塊（包含一個合并算法）。

有效的堆棧空間大小由位于FreeRTOSConfig.h文件中的configTOTAL_HEAP_SIZE來定義。

API函數(shù)xPortGetFreeHeapSize()返回剩下的未分配堆?？臻g的大?。捎糜趦?yōu)化設置configTOTAL_HEAP_SIZE宏的值），但是不能提供未分配內(nèi)存的碎片細節(jié)信息。

功能簡介：

• 可用于重復分配、刪除任務、隊列、信號量、互斥量等等的應用程序。
• 可以用于分配和釋放隨機字節(jié)內(nèi)存的情況，并不像heap_2.c那樣產(chǎn)生嚴重碎片。
• 不具有確定性，但是它比標準庫中的malloc函數(shù)具有高得多的效率。

? ? ? heap_4.c還特別適用于移植層代碼，可以直接使用pvPortMalloc()和 vPortFree()函數(shù)來分配和釋放內(nèi)存。

5.heap_5.c（V8.1.0新增）

這個方案同樣實現(xiàn)了heap_4.c中的合并算法，并且允許堆?？缭蕉鄠€非連續(xù)的內(nèi)存區(qū)。

Heap_5通過調(diào)用vPortDefineHeapRegions()函數(shù)實現(xiàn)初始化，在該函數(shù)執(zhí)行完成前不允許使用內(nèi)存分配和釋放。創(chuàng)建RTOS對象（任務、隊列、信號量等等）會隱含的調(diào)用pvPortMalloc()，因此必須注意：使用heap_5創(chuàng)建任何對象前，要先執(zhí)行vPortDefineHeapRegions()函數(shù)。

vPortDefineHeapRegions()函數(shù)只需要單個參數(shù)。該參數(shù)是一個HeapRegion_t結構體類型數(shù)組。HeapRegion_t在portable.h中定義，如下所示：

  typedef struct HeapRegion  
  {  
      /* 用于內(nèi)存堆的內(nèi)存塊起始地址*/  
      uint8_t *pucStartAddress;  
    
      /* 內(nèi)存塊大小 */  
      size_t xSizeInBytes;  
  } HeapRegion_t;

這個數(shù)組必須使用一個NULL指針和0字節(jié)元素作為結束，起始地址必須從小到大排列。下面的代碼段提供一個例子。MSVCWin32模擬器演示例程使用了heap_5，因此可以當做一個參考例程。

 /* 在內(nèi)存中為內(nèi)存堆分配兩個內(nèi)存塊.第一個內(nèi)存塊0x10000字節(jié),起始地址為0x80000000, 
 第二個內(nèi)存塊0xa0000字節(jié),起始地址為0x90000000.起始地址為0x80000000的內(nèi)存塊的 
 起始地址更低,因此放到了數(shù)組的第一個位置.*/  
 const HeapRegion_t xHeapRegions[] =  
 {  
     { ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 },  
     { ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 },  
     { NULL, 0 } /* 數(shù)組結尾. */  
 };  
 /* 向函數(shù)vPortDefineHeapRegions()傳遞數(shù)組參數(shù). */  
 vPortDefineHeapRegions( xHeapRegions );