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在VScode中配置ROS環境的詳細過程_相關技巧

作者：冰激凌啊 ? 更新時間： 2022-09-07 編程語言

準備工作

首先在VScode中安裝ROS和catkin_tool插件

在這里插入圖片描述

在這里插入圖片描述

VScode快捷鍵說明：
ctrl+shift+p：調出用于執行命令的輸入框
ctrl+shift+b：編譯

使用

1 創建工作空間

終端打開，在命令行：

mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/am_ws
catkin_make

# 然后在~/.bashrc中設置ROS工作空間的環境變量

2 VScode打開工作空間

打開VScode，終端輸入：

code .

因為安裝了ROS插件，VScode會直接識別catkin環境，并且自動生成.vscode文件夾，里面保含c_cpp_properties.json、settings.json 兩個文件。

其中：

  • c_cpp_properties.json主要是includePath參數，當有自定義頭文件時，需要在其內添加。
  • setting.json主要是ROS使用python編程，python相關配置，以及其它配置。

3 創建功能包

  • 方法一：終端
# 在src文件夾下
# catkin_create_pkg 【功能包的名稱】 std_msgs rospy roscpp
# 如：
catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp
  • 方法二：VScode中創建

在左側資源管理器找到我們創建的工作區中的src文件夾，右鍵src選擇create catkin package。

  • 彈出的第一個框（package name）填寫你的功能包名稱，這個是自定義，如my_test_pkg；
  • 彈出的第二個框（dependencies）填寫用到的功能包名稱，如roscpp rospy std_msgs；

4 創建配置json文件

  • 自動生成的json文件

c_cpp_properties.json和settings.json自動生成不需要修改。

  • tasks.json

按下ctrl + shfit + p輸入指令tasks: configure task,然后會下拉出許多，選擇catkin_make: build 會自動生成tasks.json文件。

5 編寫文件

在功能包的src下面創建cpp或者python文件，編寫節點信息、話題信息等。
注意創建的文件如果無法運行，可以右鍵-屬性-設為可執行文件

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp文件，需要修改功能包CMakeList.txt，在其中添加以下內容：

# add_executable(節點名稱 src/文件名稱.cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)

# target_link_libraries(節點名稱 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 編譯

  • 方法一：終端
catkin_make
  • 方法二：VScode
執行快捷鍵：ctrl+shift+b

8 運行ROS MASTER

  • 方法一：終端
roscore

方法二：VScode

執行快捷鍵ctrl + shfit + p，
再輸入 ROS:START

9 運行節點

  • 方法一：終端
source devel/setup.bash 
rosrun test_pkg hello
  • 方法二：VScode
在這里插入代碼片

```bash
執行快捷鍵ctrl + shfit + p
輸入ROS：Run a Ros executable
依次輸入創建的功能包的名稱以及節點名稱（即編譯成功后二進制文件的名稱，注意不是文件名）
```

調試

快捷鍵ctrl+shift+d，新建launch.json文件：
（每次debug不同的文件，需要修改"program"，可選修改 "name"，也可以定義多個name這樣的結構體）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [    
        {
            "name": "my_dxl_node", // 自定義的名稱
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。注意是node名稱，不是文件名
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//這里跟的是tasks.json文件中的定義，意在debug前進行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

參考

關于json文件的配置，可以參考（不用特別配置就可以運行的）：

https://www.jb51.net/article/192889.htm

https://www.jb51.net/article/192888.htm

關于ros debug調試相關的，可以參考：

使用VScode搭建ROS開發環境的教程詳解

ros項目調試:vscode下配置開發ROS項目的詳細教程

原文鏈接：https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/125710726

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